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Appearance

lerobot 前期准备~ ​

安装mini conda ​

  • 计划使用macos macmini现在也比较便宜
shell
mkdir -p ~/miniconda3
curl https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-MacOSX-arm64.sh -o ~/miniconda3/miniconda.sh
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
rm ~/miniconda3/miniconda.sh
  • linux 版本
shell
mkdir -p ~/miniconda3
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
rm ~/miniconda3/miniconda.sh

安装之后记得关闭 然后再打开终端

shell
source ~/miniconda3/bin/activate
# 然后初始化conda
conda init --all

创造conda虚拟环境 ​

shell
conda create -n lerobot python=3.8
conda activate lerobot

拉取仓库 ​

shell
# 拉取克隆
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot

安装依赖项 ​

shell
cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"

如果是linux (mac不需要)

shell
conda install -y -c conda-forge ffmpeg
pip uninstall -y opencv-python
conda install -y -c conda-forge "opencv>=4.10.0"

配置电机 ​

这一步是为了寻找usb接口

shell
python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

插入电机之后 运行脚本 然后断开 按一次enter就好 会显示出你的接口号 一定要记住了 记不住也没关系 再运行一次就好 : )

配置电机的ID ​

shell
python lerobot/scripts/configure_motor.py \
  --port 你的端口文件上面那个案例显示出来的 \
  --brand feetech \
  --model sts3215 \
  --baudrate 1000000 \
  --ID 1

这样依次 一直到6 另外6个电机也这样重复操作 领导电机的齿轮 在编号之后需要拆除 齿轮 详细请看视频

组装 ​

此处大力出奇迹，并且推荐合集

NOTE

黑狗木

  • 主臂 leader arm
shell
python lerobot/scripts/control_robot.py calibrate \
    --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml \
    --robot-overrides '~cameras' --arms main_leader
  • 从臂 follow arm
shell
python lerobot/scripts/control_robot.py calibrate \
    --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml \
    --robot-overrides '~cameras' --arms main_follower

此处做个区分

简单操作 ​

shell
# 不会连接到摄像头
python lerobot/scripts/control_robot.py teleoperate \
    --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml \
    --robot-overrides '~cameras' \
    --display-cameras 0

买个摄像头 然后连接 有iphone最好 ​