lerobot 前期准备~

安装mini conda

• 计划使用macos macmini 现在也比较便宜

  mkdir -p ~/miniconda3
  curl https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-MacOSX-arm64.sh -o ~/miniconda3/miniconda.sh
  bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
  rm ~/miniconda3/miniconda.sh

• linux 版本

  mkdir -p ~/miniconda3
  wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh
  bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
  rm ~/miniconda3/miniconda.sh

安装之后记得关闭 然后再打开终端

source ~/miniconda3/bin/activate
# 然后初始化conda
conda init --all

创造conda虚拟环境

conda create -n lerobot python=3.8
conda activate lerobot

拉取仓库

# 拉取克隆
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot

安装依赖项

cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"

如果是linux (mac不需要)

conda install -y -c conda-forge ffmpeg
pip uninstall -y opencv-python
conda install -y -c conda-forge "opencv>=4.10.0"

配置电机

这一步是为了寻找usb接口

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

插入电机之后 运行脚本 然后断开 按一次enter就好 会显示出你的接口号 一定要记住了 记不住也没关系 再运行一次就好 : )

配置电机的ID

python lerobot/scripts/configure_motor.py \
  --port 你的端口文件上面那个案例显示出来的 \
  --brand feetech \
  --model sts3215 \
  --baudrate 1000000 \
  --ID 1

这样依次 一直到6 另外6个电机也这样重复操作
领导电机的齿轮 在编号之后需要拆除 齿轮 详细请看视频

组装

此处大力出奇迹

• 主臂 leader arm

  python lerobot/scripts/control_robot.py calibrate \
      --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml \
      --robot-overrides '~cameras' --arms main_leader

• 从臂 follow arm

  python lerobot/scripts/control_robot.py calibrate \
      --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml \
      --robot-overrides '~cameras' --arms main_follower

  此处做个区分

简单操作

# 不会连接到摄像头
python lerobot/scripts/control_robot.py teleoperate \
    --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml \
    --robot-overrides '~cameras' \
    --display-cameras 0

买个摄像头 然后连接 有iphone最好